Нұржамал Пернебекқызы Үсенбаева 1958 жылы 4 маусымда Оңтүстік Қазақстан облысының Арыс қаласында дүниеге келген. 1984 жылы Алматы консерваториясын (қазіргі Қазақ ұлттық консерватория) тәмамдаған.
Қазақ академиялық опера және балет театрының соло-әншісі. Осы театр сахнасында орындаған аса елеулі партиялары қатарында Қыз Жібек, Дана (Е.Брусиловский «Қыз Жібек», «Ер Тарғын»), Ажар (А.Жұбанов, Л.Хамиди «Абай»), Сара (М.Төлебаев «Біржан-Сара»), Зылиха (Б.Жұманиязов «Махамбет»), Розалида (И.Штраус «Жарқанат»), Виолетта (Дж.Верди «Травиата»), Антония (Ж.Оффенбах «Гофман ертегілері»), т.б. бар. Қазақ әндерін де («Шилі өзен», «Алқоңыр», т.б.) үлкен шеберлікпен орындайды. Биік деңгейдегі кәсіби шеберлік пен шынайылық, баурап алар сахналық тартымдылық пен табиғи талғампаздық оның әншілік өнеріне тән қасиет. Үсенбаеваның репертуарынан ұлттық және шет ел композиторларының әр алуан музыкалық шығармалары орын алған. Әнші гастрольдік сапармен Ресей қалаларында, сондай-ақ, 1997 жылы Татар академиялық опера және балет театрының құрамында Португалияда, 1998 жылы Санкт-Петербордың академиялық опера және балет театры кұрамында Жапонияда және басқа елдерде өнер көрсеткен. 2007 жылы «Карнеги-Холл» (Нью-Йорк) залында жеке концерт берген.
Қазақстанның халық әртісі, Қазақстан Мемлекеттік сыйлығының иегері, Барселонада өткен Ф.Виньяса атындағы Халықаралық вокалшылар конкурсының арнаулы Джино Бекки сыйлығының иегері. «Құрмет» орденімен марапатталған.